Bien que la sandale romaine soit peut-être le type de chaussure le plus emblématique de l'Antiquité, elle n'était certainement pas le seul type porté dans l'Empire romain. Les sandales, comme le sandalium, étaient principalement destinées à un usage intérieur ou dans la région chaude de la Méditerranée. Elles étaient légères, ouvertes et inadaptées aux lourdes charges des longues marches militaires.

En revanche, il y avait les caligae: des bottes militaires robustes et ouvertes portées exclusivement par les soldats et comparables aux bottes militaires modernes. Les caligae étaient utilisées par les légionnaires ainsi que par les troupes auxiliaires, y compris la cavalerie. En raison de leur lien étroit avec la vie des soldats, les militaires romains étaient parfois appelés caligati (« les chaussés » ou « porteurs de bottes »).

Les caligae étaient conçues en tenant compte des conditions difficiles dans lesquelles les légionnaires romains évoluaient. Les soldats devaient parfois marcher des dizaines de kilomètres par jour sur un terrain accidenté, ce qui était extrêmement éprouvant pour les chaussures. Au lieu de semelles épaisses en cuir, bois ou liège, qui s'usaient rapidement, les Romains utilisaient clous de chaussure: de petits clous à tête, enfoncés à travers la semelle, qui assuraient à la fois poignée et durabilité. 

La semelle cloutée des caligae offrait également une fonction d'arme indirecte: un coup de pied avec une telle chaussure devait causer des blessures graves. Tout aussi impressionnant était le son retentissant d'une armée de caligati en marche avec leurs hobnailed-chaussures. Selon les Tannaim (érudits juifs en Judée romaine), ce bruit provoqua une fois la panique parmi les Juifs qui se cachaient, menant à une bousculade mortelle (Talmud de Babylone, Chabbat 60a). Suite à cet incident, l'utilisation des caligae fut restreinte au sein de la communauté juive.

Grâce à leur conception ouverte, les caligae ventilaient bien, ce qui aidait à prévenir les ampoules et à faire sécher plus rapidement les pieds mouillés. Cela constituait un grand avantage surtout dans les climats chauds. Dans les régions plus froides, comme le nord de l'Europe, des chaussettes étaient utilisées pour offrir une protection supplémentaire. Toutefois, la laine mouillée dans des caligae ouvertes pouvait être problématique, ce qui a finalement conduit au développement de chaussures plus fermées.

Bien que les chaussettes soient souvent associées aux climats plus froids, elles ont été retrouvées archéologiquement jusqu'en Égypte. Les chaussettes offrent une protection contre le frottement du cuir et contre le froid. Dans des forts nordiques tels que Vindolanda (près du Mur d'Hadrien’s dans l'Angleterre actuelle), des indices ont été trouvés que les soldats avaient souvent deux types de chaussures: des caligae ouvertes et des chaussures fermées plus légères. Les chaussures fermées offraient une meilleure protection contre le climat souvent humide d'Europe centrale et du Nord. Dès le 1er siècle après J.-C., les Romains ont donc commencé à porter, en plus des chaussures ouvertes bien connues, des chaussures fermées. 

La consommation de caligae dans l'armée romaine était gigantesque. Une seule cohorte de 500 soldats utilisait environ 3 000 paires chaussures par an, ce qui revient à moyen trois paires par soldat tous les quatre mois. À Vindolanda, où environ 1 500 soldats étaient stationnés, plus de 7 000 chaussures ont été retrouvées — un témoignage de l'échelle à laquelle l'armée romaine usait chaussures.

Étant donné la consommation énorme, il est probable que dans les forts militaires, des cordonniers spécialisés étaient actifs et se consacraient entièrement à la production et à l'entretien des caligae. Dans un contexte militaire, c'était une activité à plein temps. Qu'il existait des règlements clairs est démontré par un décret de l'empereur Auguste en 31 av. J.-C., qui établissait combien de clous de chaussure une paire de caligae devait contenir. Ce type de standardisation garantissait la qualité et l'uniformité au sein des légions.

La semelle intermédiaire et la partie supérieure ouverte des caligae étaient faites d'une seule pièce de cuir de vache ou de bœuf de haute qualité. À ce cuir était fixée une semelle extérieure avec des clous (hobnails) de fer, parfois de bronze. Les extrémités des clous étaient rabattues vers l'intérieur et recouvertes d'une semelle intérieure. Comme toutes les chaussures romaines, la caliga ne comportait ni talon ni semelle surélevée.

Les sandales étaient attachées au milieu du pied et autour de la cheville. Le savant espagnol Isidore de Séville croyait que le mot caliga venait de callus (dur cuir) ou du verbe ligare (attacher). Le style des lanières de cuir pouvait varier selon le fabricant et la région. Cependant, le placement des clous était assez cohérent et servait à une poignée et un soutien optimaux, comparables aux chaussures de sport modernes. Au moins un producteur provincial de caligae militaires est connu par son nom.

Un exemple bien connu de la discipline stricte au sein de l'armée romaine concerne un incident sous l'empereur Vespasien (69-79 apr. J.-C.). Lorsqu'une unité militaire se plaignit de l'usure rapide de leur chaussure et demanda une compensation pour de nouvelles caligae, Vespasien réagit avec une sévérité remarquable. Au lieu d'accéder à leur demande, il ordonna que les soldats marchent désormais pieds nus de Puteoli (près de Naples) à Rome. Cette punition soulignait l'aversion impériale pour les plaintes concernant l'équipement et montrait à quel point l'espace pour la protestation était limité au sein de l'armée. L'incident illustre également comment l'autorité romaine subordonnait les préoccupations pratiques des soldats à la discipline et à l'obéissance.

Dans la première République romaine, on s'attendait à ce que les soldats financent leur propre équipement, y compris leur chaussures. À partir de la fin de la République, l'État organisait des fournisseurs reconnus dans des contextes militaires pour garantir le contrôle de la qualité. À partir du deuxième siècle apr. J.-C., les soldats recevaient, en plus de leur solde, une compensation spécifique pour les chaussures : le calcearium, nommé d'après calceus, le mot latin pour chaussure. Cela permettait aux soldats d'acheter leur chaussures chez des fournisseurs de leur choix, à l'intérieur ou à l'extérieur de l'armée.

En raison de cette décentralisation de la production, le marché des cordonniers civils a commencé à se mêler à celui des fournisseurs militaires. Cela a conduit à des innovations technologiques et esthétiques dans les chaussures romaines. Les peuples locaux ont adopté le design de la caliga, ou l'ont adapté à leur propre style. Vers cette période, les caligae ont progressivement disparu de l'usage et ont été remplacées par des chaussures plus fermées, adaptées au climat nordique et au contexte civil.

Dans De Bello Judaico (La Guerre des Juifs), Livre 6.2.1, l'historien juif Flavius Josèphe décrit un incident frappant où un centurion romain glissa sur le sol de marbre lisse du temple de Jérusalem. La cause était ses caligae avec des semelles cloutées. Bien que les caligae offrent une poignée parfaite dans le champ boueux, elles sont glissantes sur les sols en pierre ou en marbre. L'incident souligne la nature fonctionnelle mais aussi sensible au contexte des chaussures militaires romaines.

L'empereur romain Caligula (37-41 apr. J.-C.) reçut son célèbre surnom dès son enfance. Lors de campagnes militaires, il accompagnait ses parents, le général Germanicus et Agrippine l'Aînée. Sa mère l'habillait d'un uniforme miniature de centurion romain, complet avec de petites sandales de soldat, appelées caligae. Les soldats étaient si charmés par le garçon en tenue de soldat qu'ils l'appelaient affectueusement Caligula, ce qui signifie littéralement "petite sandale de soldat". Bien que le surnom ait été donné avec affection, Caligula le détesta fortement à l'âge adulte.