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Au Moyen Âge, l'armure corporelle s'est développée à un rythme rapide, et l'un de ses composants les plus importants était le cuirasse: le plastron et le dos qui protégeaient entièrement le torse. Alors que dans le haut Moyen Âge, on portait principalement des cottes de mailles, à partir du XIVe siècle, un système de plaques d'acier de plus en plus avancé a émergé, formant ensemble un armure flexible mais très robuste. Le cuirasse, composé d'une plastron et d'une plaque dorsale, est devenu le cœur de l'armure médiévale du chevalier.
De nombreux cuirasses médiévales étaient complétées par une protection supplémentaire pour le bas-ventre et les hanches. Un composant important à cet égard était le plackart, une plaque renforcée qui protégeait la partie inférieure du torse. Cette plaque était souvent fixée par-dessus la plastron et pouvait être fixée ou coulissante pour plus de liberté de mouvement. Dans les armures gothiques allemandes en particulier, le plackart était richement décoré de lignes profondes et de flûtage, ce qui non seulement était élégant mais rendait aussi le acier plus résistant.
Sous le plackart se trouvaient les faulds: des lamelles d'acier horizontales et superposées qui entouraient les hanches et la taille comme une sorte de jupe métallique. Les faulds étaient suffisamment flexibles pour permettre le mouvement pendant les combats, mais assez solides pour parer les coups et les flèches. À la partie inférieure, on pouvait fixer des tassettes, des plaques protégeant les cuisses – essentielles pour les chevaliers à cheval comme à pied.
À l'arrière, on portait souvent un culet, une construction similaire de lames protégeant le bas du dos et les fesses. Ainsi, le cuirasse, le plackart, les faulds, le culet et les tassettes formaient ensemble une armure de torse médiévale complète offrant à la fois mobilité et protection maximale. Ces éléments d'armure sont devenus des caractéristiques emblématiques des équipements chevaleresques à la fin du Moyen Âge et à la Renaissance.